Марсоход «YADRO»

Модель выполнена в рамках Проектной практики студентов первого курса НИЯУ МИФИ.
В ходе проекта было необходимо разработать автономный марсоход, который способен преодолевать препятствия как в радиоуправляемом, так и автономном режиме
Согласно техническому заданию марсоход должен преодолевать ряд препятствий, состоящий из ступеней, спуска и подъёма, а также участка со сложным рельефом.
Главным этапом в создании модели марсохода стало определение его будущей конструкции, ключевым элементом которой является ее подвеска. На рисунках представлены виды рассматриваемых конструкций. Путем перебора всевозможных вариантов была выбрана подвеска типа rocker-boogie.
Отличительным элементом конструкции стали поворотные передние колеса, так как это позволило добавить марсоходу маневренности и уйти от танкового поворота.
Для уменьшения трения на напечатанной модели были использованы модели подшипников из библиотеки стандартных элементов. В конструкцию были добавлены полиуретановые прокладки для полноценной защиты от пыли. Для увеличения устойчивости конструкции центр тяжести марсохода расположен ниже линии подвеса.

При печати марсохода были использованы следующие пластики: ABS, PETG, TPU. ТABS использован в большинстве деталей для облегчения конструкции (его плотность меньше PLA и PETG), PETG был использован в качестве материала корпуса из-за его хорошей межслоевой адгезии, а TPU для покрышек колес, улучшая тем самым его сцепление с поверхностью.

Автор: Максимов Алексей Германович