Промышленный робот. РТК шлифовальных операций

НТУ "ХПИ"
Гидропневмоавтоматики и гидроприводов
Курсовой проект по курсу "Проектирование систем ГПП и оборудования промышленных роботов"
2015

Задача: Разработка целевого промышленного робота для создаваемого комплексно-роботизированного участка РТК по выполнению технологической операции наружного круглого шлифования.
Цель разработки - РТК шлифовальных операций – это более рациональная и гибкая форма обработки детали, позволяющая повысить технико-экономические показатели с одновременным высвобождением человека от тяжёлого и напряженного труда в условиях конвейерной линии и переходом к бригадному комплексному подряду.
Исходные расчетные параметры на проектирование (ограничения):
- структура РТК: по схеме РТК - позиция, или РТК - участок;
- типоразмер обрабатываемых деталей: Форма - цилиндрическая;
Наибольшая длинна - до 0,6м;
Наибольший диаметр - до 0,06м.
- габаритные размеры станка по рис. общего вида в трех проекциях;
Основные параметры типоразмерного ряда промышленного робота (ПР):
- максимальная грузоподъемность - 20 кг;
- тип компоновки - модульный;
- число степеней подвижности - 3 степеней;
В результате выполнения проекта были уточнены недостающие элементы технической характеристики ПР:
- типы приводов по каждой координате: 3 - гидравлических привода,
1 - механический привода;
- число точек позиционирования по каждой степени подвижности (по 2 - 3 конечных выключателя)
- максимальное значение геометрических параметров ПР:
- выдвижение схвата 0,6м;
- угол поворота колоны 90˚;
- рабочее давление в гидросистеме ПР 125атм;
Масса промышленного робота 800 кг.
Материал детали Сталь 45.

СОДЕРЖАНИЕ
Задание
Введение
- Зачем использовать роботов
- Системы управления промышленными роботами. Классификация.
- Специфика разработки РТК.
1. Расчет рациональной структуры РТК
- Вариант І Условное обозначение: В(П)ПП.
- Расчет рациональной структуры РТК
- Определение зависимости между степенями подвижности ИКЦ
- Расчёт энергетических показателей ПР
- Вариант ІІ Условное обозначение: В(П)ПП.
- Расчет рациональной структуры РТК
- Определение зависимости между степенями подвижности ИКЦ
- Расчёт энергетических показателей ПР
- Вариант ІІІ Условное обозначение: ПВ(П)П.
- Расчет рациональной структуры РТК
- Определение зависимости между степенями подвижности ИКЦ
- Расчёт энергетических показателей ПР
- Вариант ІV Условное обозначение: ПВП.
- Расчет рациональной структуры РТК
- Определение зависимости между степенями подвижности ИКЦ
- Расчёт энергетических показателей ПР
2. Результат расчета
3. Расчет и разработка конструкции механического захватного устройства.
4. Выбор насосной установки
5. Анализ тепловых потерь гидравлической энергии и потребной мощности насосной установки
6. КПД приводов
7. Выбор параметров электродвигателя поворотной координаты
8. Описание работы механизмов ПР
Выводы
Список источников информации