Ярославский государственный технический университет
Кафедра «Компьютерно-интегрированная технология машиностроения»
Курсовой проект по дисциплине "Теория мехатронных систем"
На тему: "Разработка мехатронной системы в виде манипулятора для загрузки-выгрузки оборудования"
Ярославль 2016
В данной работе выбираем робота, работающего в цилиндрической системе координат, состоящего из модуля поворота, подъема и модуля выдвижения штанги руки. Проводим расчет основных, кинематических и динамических параметров, определение погрешности позиционирования, выбор параметров привода и расчет схвата.
Содержание:
Разработка компоновки РТК
Разработка технических требований и определение основных
параметров робота
Кинематическое исследование манипулятора
Определение погрешности позиционирования точки D захвата
Динамический расчет исполнительных механизмов манипуляторов
Выбор параметров привода выдвижения штанги руки манипулятора
Расчет механического схвата
Приложения
Вывод
Список использованной литературы
