Модель шагающего робота

Модель шагающего робота была разработана на соревнования но так и не была закончена (требует доработки). Шагающий механизм разработан, опираясь на механизм Кланна, производилась симуляция в Linkage, модель идеально работает, параметры расположения (расстояния между осями) осей лучше не изменять, можно только масштабировать механизм целиком.
Из недоработок стоит отметить самые важные: редуктор выполнен впритык к корпусу, если собираетесь печатать, сделайте зазоры в 0,5мм и все встанет отлично. Также измените эскиз самой ноги - на прототипе она слегка задевала корпус. Эскиз ноги следует выполнить по дуге наружу от корпуса.
Колеса редуктора - зубчатые колеса от конструктора Tetrix. Модель повторяет только внешний диаметр колеса по зубцам (тупо замеряли штангенциркулем). Зацепление идет на величину в 1,5мм от окружности внутрь модели (впрочем, на модели это отображено). На прототипе колеса встали отлично. В интернете есть большой архив с деталями конструктора Tetrix.
Все детали проектировались под печать на 3д принтере, однако они мелкие, так что печатать механизм ноги лучше высотой слоя в 0,1 - 0,15мм.
Для тех кому нужен ТОЛЬКО МЕХАНИЗМ следует брать сборки InsideFoot и OutsideFoot.